在2024年中关村仿渴望器东说念主大赛上，浙江大学APRIL机器东说念主团队的四足机器东说念主以出色的施展摘得多足仿渴望器东说念主赛说念进攻赛桂冠。大赛自7月启动以来，面向大家搜集仿渴望器东说念主优秀立异团队，共眩惑101支军队参与160余个赛项。经过预赛、复赛的层层聘请，来自浩荡驰名高校、科研院所和立异型企业的52支参赛军队携56款仿渴望器东说念主作品入围决赛花样。

比赛中，浙大APRIL机器东说念主团队的参赛机器东说念主展现出超卓的通顺才略。面对砂砾、粗木、台阶、陡坡等复杂地形，其天真性、肃穆性和限度系统吸收住了训导。凭借完善的系统瞎想和鲁棒的通顺限度，团队不仅告捷通过最多地形种类，还创下最短用时，赢得现场不雅众和评委的一致好评。

据浙江大学限度科学与工程学院素养、APRIL机器东说念主团队认真东说念主刘勇素养先容，团队天然有才略参加更多赛项，包括其他任务赛，但探究到学生的元气心灵，最终只弃取了其中一个。

机器东说念主大讲堂记者了解到，APRIL机器东说念主团队在自主机器东说念主与智能系统、机器东说念主自主规划与导航限度、视觉识别与模式识别、SLAM本事及多传感器和会本事等方面具有深厚本事蓄积。归来团队的发展历程，刘勇素养先容，APRIL机器东说念主团队近两三年才驱动深入腿足机器东说念主策动。在此之前，团队曾涉足仿生东说念主形乒乓球机器东说念主界限，策动它的感知和定位本事。那期间这类策动还处于很早期的阶段，但为团队蓄积了珍爱的训导。

刘勇素养暗示，起始将策动主见转向四足机器东说念主时，这仅仅实验室一个张望性的小花样，插足的资源也未几。“最驱动是在已有的机器东说念主平台上作念一些通顺规划的策动职责。看到一些学生对这个主见很感兴味，咱们才驱动逐步鼓动这项策动。购买了一台商用四足机器东说念主算作策动平台，驱动进行更深入的探索。”

▍独有本事阶梯的弃取与冲突

与其他团队不同的是，APRIL机器东说念主团队在起步时就弃取了一条独有的本事阶梯。这个决定源于他们对行业痛点的深切清晰。传统的四足机器东说念主限度决策在不同地形间切换时，需要手动更换限度计策。这在实质欺诈中是很大的进攻，因为自主通顺的机器东说念主可能会遭遇各式地形，不成能总有东说念主在现场操控。基于这一坚强，团队弃取了当今的本事决策。

许多团队把重心放在进步硬件性能上，但APRIL机器东说念主团队更关注机器东说念主的智能化水平。刘勇素养讲明说念，“这就像东说念主的'大脑'和'小脑'系统，不仅要有好的'躯壳'，还要有奢睿的'大脑'。”在他看来，只须让机器东说念主具备较强的自适合才略，才调果真完肃穆际欺诈中的自主通顺。

本事阶梯的弃取很快在实践中得到了考证。2024年是APRIL机器东说念主团队获利的熟年。岁首，团队看到国外顶级会议IROS举办四足机器东说念主挑战赛的音尘后立时报名参加。团队在6月的比赛中初度参赛就获取遥操作组冠军。“在现场，非论是机器东说念主的施展，照旧系数这个词的性能肃穆性，以及各式自适合性方面，咱们都全面高出了其他参赛军队。这让团队对本事决策更有信心了。”刘勇素养回忆说念。

短短三个月后，团队就将机器东说念主升级为全自主版块，并在机器东说念主背部加装了机械臂，用于环境探伤。该版块在10月的ICRA 2024四足机器东说念主挑战赛中再次摘得桂冠。据悉，比赛领受加权计分制，全自主决策会获取更高的分数。APRIL机器东说念主团队的机器东说念主自主通过了各式进攻，而且是赛场上独逐个支完成自主导航的军队，亦然独逐个支通过机械臂搭载相机结束主见图像识别的军队。

▍中枢本事的冲突与挑战

“从本事类别上看，咱们的决策主要包含三个要害点。”刘勇素养先容说念，“起始是具身智能通顺限度决策，其次是通过强化学习结束对不同地形的自适合才略，临了是从仿真到实践的搬动学习本事。这三个本事点互相扶助，造成了一个好意思满的本事体系。”

在结束这些本事冲突的历程中，算力支合手是一个要害身分。“咱们的本事决策需要进行大规师法真运算，这给算力带来了很大挑战。”为此，团队曾使用太湖之光等超等诡计机的支合手，通过多数的仿真教练来优化限度算法。通过强化学习和多数仿真教练，APRIL机器东说念主团队的机器东说念主在各式复杂环境下都能施展出色，非论是上台阶、走沙地，照旧进步进攻物，都能自如大意。

“咱们照旧把'小脑'系统作念到了比较极致的程度，”刘勇素养讲明说念，“就像东说念主类的小脑掌管通顺限度和均衡才略一样，咱们的机器东说念主也结束了肖似的功能。通过多数的仿真教练，机器东说念主在各式情况下都有了充分的'熟练'，这亦然为什么它能施展得又快又稳。而且，咱们正在勉力进步'大脑'系统的才略，让机器东说念主能够更好地清晰环境，作念出更智能的决策。”

与传统限度决策比较，APRIL机器东说念主团队的决策具有廓清上风。“传统决策需要针对不同地形手动切换限度计策，这在实质欺诈中是很大的限制。而咱们的决策让机器东说念主能够自适合地大意各式地形变化，这大大提高了其实用性。”刘勇素养说，“在比赛中，咱们的机器东说念主用时最短，因为操作家只需要指定前进主见，不需要矜恤具体地形和步态，这些都由咱们的限度器自动完成。”

▍大家竞争阵势中的中国力量

在刘勇素养看来，大家四足机器东说念主的本事竞争阵势主要伙同在几个首要区域。刻下来看，主若是欧洲、好意思国、中国和韩国几个地区比较凸起，每个地区都有其特色和上风。

在欧洲，以瑞士苏黎世联邦理工的ANYmal四足机器东说念主为代表。他们的本事水平代表了刻下行业的顶级水平之一。不外他们的机器东说念主结构构型与其他团队有所不同，这种各异可能会影响其市集化进度。天然在本事上有上风，但在市集化说念路上可能会濒临一些挑战。

好意思国方面则以波士顿能源和Ghost Robotics为代表。波士顿能源可以说是四足机器东说念主最早的始创者之一，他们的硬件水平作念得很出色。不外在限度计策方面，他们刻下粗略照旧不太占上风。而Ghost Robotics则主要专注于军用市集，与好意思国军方有着密切谐和。

韩国的力量相通退却小觑，非凡是韩国科学本事院（KAIST），在机器东说念主界限有很深厚的本事蓄积，在机构瞎想方面具有较高水准。

在中国，主要所以宇树科技和云深处为代表的两家头部企业。这两家企业都在快速发展，但刻下主要照旧在强调硬件体系的完善，可以说是把'躯壳'作念好了。在'大脑'和'小脑'系统的智能化水平上还有进步空间。不外从发展速率来看，中国企业正在快速追逐，并在某些界限照旧展现出独有上风。

▍欺诈探索与过去预测

“刻下四足机器东说念主最具后劲的欺诈场景主要伙同在巡检、巡视以及特种救急转圜等界限。”刘勇素养暗示，“这些场景对机器东说念主的通顺才略和环境适合性条款都很高，恰正是四足机器东说念主的上风场所。但要结束大限度欺诈，还需要处置几个要害问题。”

起始是家具可靠性的进步。“天然四足机器东说念主照旧是最老练的仿渴望器东说念主形态之一，但其可靠性与轮式机器东说念主比较照旧有差距。”刘勇素养讲明说念，在实质欺诈中，可靠性是一个极度要害的规划，需要确保机器东说念主能够在各式环境下肃穆运行，这需要在机械结构、限度算法等多个层面进行优化。

其次是各式看守需求的烦扰。“不同的欺诈场景对机器东说念主有不同的看守条款，比如防爆、防水、防尘等。这些特殊环境下的欺诈需求，都需要在机器东说念主瞎想时充分探究。”刘勇素养说，这不仅波及硬件瞎想，还需要探究限度计策的搬动，以适合不同环境的特色。

“最要害的是进步机器东说念主在职意场景下的自主定位导航和功课才略。”刘勇素养强调，“这凯旋决定了机器东说念主能否果真结束产业欺诈。只须让普通用户能够猖狂部署和使用机器东说念主，才调造成果真的市集需求。刻下许多欺诈场景中，机器东说念主的部署还需要专科本事东说念主员的支合手，这在某种程度上限制了其扩充欺诈。”

谈到过去发展规划，刘勇素养暗示团队将陆续在“大脑”系统上发力。“咱们照旧在‘小脑’系统上取得了可以的后果，接下来要重心进步机器东说念主的观点和决策才略，让它能够更好地清晰环境，作念出更智能的决策。”

四足机器东说念主加上机械臂的组合决策可能是一个首要发展主见。“在东说念主形机器东说念主还莫得皆备老练之前，这种组合决策可能会成为一个较为理念念的处置决策。机械臂能够大大推广四足机器东说念主的功课才略，让它不仅能够出动，还能进行更复杂的操作任务。”

“但最首要的是，”刘勇素养总结说念，“机器东说念主的发展一定要与欺诈场景精细结合。它不是靠单纯的本事冲突就能处置的问题，必须探究资自己分，让用户能够接受。只须找到果真相宜市集需求的欺诈场景，才调带动产业链发展，推动资本着落，造成良性轮回。这需要产学研各方面的共同勉力。”

“咱们对中国四足机器东说念主的发展远景很有信心。”刘勇素养说九游体育app官网，从本事蓄积到欺诈探索，中国团队都展现出了深广的立异才略和扩充力。跟着本事的不停老练和欺诈场景的拓展，确信中国的四足机器东说念主产业一定能够结束进步式发展，在大家竞争中占据首要隘位。